看明白RTK準(zhǔn)確定位，這一篇就夠啦！

提到準(zhǔn)確定位，想必大家一定也不會覺得生疏?，F(xiàn)在我們所處信息化時(shí)代，每個(gè)人都有手機(jī)上。每日，大家都要用到與地形圖和導(dǎo)航欄相關(guān)的APP。

這種APP，便是根據(jù)定位技術(shù)的。

提到定位技術(shù)呢，大家就一定會想起GPS、北斗系統(tǒng)這種專有名詞。rtk儀器店表示，沒錯(cuò)，這都?xì)w屬于全世界導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)軟件，其實(shí)就是GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem）。

正是這種在太空中飛行通訊衛(wèi)星，幫我們手機(jī)具有了準(zhǔn)確定位水平，并給我們給予導(dǎo)航欄服務(wù)項(xiàng)目。

上邊也是大家知曉的。rtk儀器店表示，下面為大家介紹一個(gè)可能會比較陌生定義。它還和衛(wèi)星相關(guān)，是當(dāng)前領(lǐng)域常用定位技術(shù)之一，給我們生活和工作帶來了很大的作用。它是——RTK。

到底什么叫RTK？擁有通訊衛(wèi)星，為何還要它？它有哪些特點(diǎn)，又是怎樣相關(guān)工作的？

什么叫RTK

RTK，英文全名稱為Real-timekinematic，其實(shí)就是動(dòng)態(tài)。這是一個(gè)通稱，全名我覺得應(yīng)該是RTK（Real-timekinematic，動(dòng)態(tài)）載波相位差分信號技術(shù)性。（為了更好地閱讀文章，下面，我依然會縮寫為RTK。）

不要慌張！這一技術(shù)性雖然看起來技術(shù)過硬，但實(shí)際上基本原理不復(fù)雜。

RTK是一個(gè)對GNSS開展協(xié)助的專門技術(shù)。

為何需要對GNSS開展協(xié)助？自然是由于GNSS本身存在的問題啦！

我們都知道，GNSS通訊衛(wèi)星之所以能對地球里的終端設(shè)備（比如手機(jī)上、車輛、貨輪、飛機(jī)場等）開展準(zhǔn)確定位，依賴的是三維坐標(biāo)系。

找至少4衛(wèi)星，各自測算每個(gè)通訊衛(wèi)星與終端設(shè)備間的距離△L（這一間距又被稱為“偽距”），就能列舉4個(gè)方程。

測算以后，就可得到終端設(shè)備的四個(gè)主要參數(shù)，各是經(jīng)緯度、層面，標(biāo)高（平均海拔）與時(shí)間。

根據(jù)單位體積位置轉(zhuǎn)變，還可以計(jì)算終端設(shè)備速度。三維坐標(biāo)、速率、時(shí)長信息內(nèi)容，我們一般稱作PVT（PositionVelocityandTime）。

只靠通訊衛(wèi)星，大家可以獲得PVT?？墒?，注意啦，定位系統(tǒng)還是存在偏差的。

偏差既來源于系統(tǒng)軟件的結(jié)構(gòu)，也來自于外面。rtk儀器店表示，比如信號透過對流層和電離層過程中產(chǎn)生的偏差，也有通訊衛(wèi)星較高速所產(chǎn)生的多普勒效應(yīng)所引起的偏差，及其多徑效用偏差、可靠通道偏差、通訊衛(wèi)星鐘偏差、星歷表偏差、內(nèi)部噪聲偏差，這些。

這種偏差，有一些能夠全部清除，有一些沒法清除或只有一部分清除。他們嚴(yán)重影響多面的準(zhǔn)確性穩(wěn)定性。

好了，大家的主人公終于要登場了。

為了方便清除偏差、提升精度等級，技術(shù)專家們科學(xué)研究出了一個(gè)更猛的定位技術(shù)，那便是RTK。

RTK工作原理

大家立即來說RTK工作原理。

在其中，除開通訊衛(wèi)星以外，RTK系統(tǒng)軟件包含2個(gè)重要構(gòu)成部分——基準(zhǔn)站和工作站。

2個(gè)站都自帶衛(wèi)星電視接收，能夠觀察和接受衛(wèi)星數(shù)據(jù)。說白了，基準(zhǔn)站是提供借鑒標(biāo)準(zhǔn)的通信基站。而工作站，是能夠持續(xù)移動(dòng)站。工作站本身就是要準(zhǔn)確測量本身三維坐標(biāo)那個(gè)目標(biāo)總體目標(biāo)，其實(shí)就是用戶終端。

我們時(shí)常在外面看到一些背著三腳架系統(tǒng)進(jìn)行檢測的人。其中一部分人，扛的大概就是RTK基準(zhǔn)站或工作站。

我們一起來研究一下準(zhǔn)確定位全過程。

首先，基準(zhǔn)站做為測量基準(zhǔn)，一般會固定不動(dòng)放到寬闊且視線較好的地區(qū)?；鶞?zhǔn)站的三維坐標(biāo)信息內(nèi)容，一般是已知。

第①步，基準(zhǔn)站先觀察和接受衛(wèi)星數(shù)據(jù)。

第②步，基準(zhǔn)站根據(jù)邊上的中繼臺（數(shù)據(jù)鏈），將測量數(shù)據(jù)即時(shí)發(fā)給工作站（間距一般不超過20千米）。

第③步，工作站接到基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)庫的與此同時(shí)，也觀察和接受了衛(wèi)星數(shù)據(jù)。

第④步，工作站在基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)信息與自身數(shù)據(jù)信息的前提下，依據(jù)相對性定位原理，實(shí)時(shí)差分信號計(jì)算，進(jìn)而校正出工作站的三維坐標(biāo)以及準(zhǔn)確度，其精度等級可以達(dá)到1cm~2cm。到此，準(zhǔn)確測量進(jìn)行。

如人們所見，RTK技術(shù)性具備觀測點(diǎn)中間不用通視（不用在視野范圍內(nèi)）、精度等級高、使用方便、全天工作等特點(diǎn)，是很不錯(cuò)的定位技術(shù)。

互聯(lián)網(wǎng)RTKvs傳統(tǒng)式RTK

剛剛我們說的，是RTK的初期實(shí)體模型，人們稱之為傳統(tǒng)式RTK技術(shù)性。

傳統(tǒng)式RTK技術(shù)性執(zhí)行簡易，價(jià)格低廉?？墒牵€存在一個(gè)大麻煩，那便是工作站和基準(zhǔn)站之間有間距限定。

間距越來越遠(yuǎn)，偏差要素差別加大，精度等級便會降低。并且，距離較遠(yuǎn)了，超過中繼臺的通訊范疇，就無法上班了。

想要擺脫傳統(tǒng)式RTK技術(shù)性的不足，在20世際90年代末，大家給出了互聯(lián)網(wǎng)RTK技術(shù)性。

在互聯(lián)網(wǎng)RTK技術(shù)性中，在一個(gè)比較大的區(qū)域，勻稱分散化設(shè)定好幾個(gè)基準(zhǔn)站（3個(gè)及以上），構(gòu)成一個(gè)基準(zhǔn)站網(wǎng)。

基準(zhǔn)站網(wǎng)

那樣，這樣的情況下，工作站需要與每一個(gè)基準(zhǔn)站進(jìn)行比較和計(jì)算嗎？

自然不會，那般太費(fèi)勁了。

互聯(lián)網(wǎng)RTK比傳統(tǒng)RTK，其實(shí)就是用地區(qū)型GNSS互聯(lián)網(wǎng)偏差實(shí)體模型替代了點(diǎn)射GNSS偏差實(shí)體模型。

好幾個(gè)基準(zhǔn)站所組成的基準(zhǔn)站網(wǎng)，他們將它們發(fā)送給中間服務(wù)器。中間服務(wù)器會依據(jù)數(shù)據(jù)信息，模擬出一個(gè)“虛似基準(zhǔn)站”。（因此，互聯(lián)網(wǎng)RTK又被稱為“虛似基準(zhǔn)站技術(shù)性”或“虛似參照站技術(shù)性”。）

針對工作站而言，它只能“見到”這一“虛似基準(zhǔn)站”。根據(jù)這一“虛似基準(zhǔn)站”發(fā)來數(shù)據(jù)信息，工作站進(jìn)行后面的準(zhǔn)確測量計(jì)算。

互聯(lián)網(wǎng)RTK的優(yōu)勢在于顯而易見的。

我想大家都看穿了，我們平?？匆姷耐ㄐ呕?，其實(shí)也就能夠做兼職“基準(zhǔn)站”。我們身邊到處都有通信基站，就意味著，互聯(lián)網(wǎng)RTK大部分完成了無縫拼接遮蓋。

工作站與中間服務(wù)器的通訊，還可以通過工作站（終端設(shè)備）內(nèi)嵌無線通信模組去完成。這種定位導(dǎo)航模塊，搭載了RTK技術(shù)性，且本身就是挪動(dòng)通信模組，能夠?qū)崿F(xiàn)以上作用。

次之，針對消費(fèi)者來說，不用建造基準(zhǔn)站，節(jié)省了很多成本費(fèi)（只需要繳納一些通信花費(fèi)）。

第三，準(zhǔn)確度和可靠性更高一些。終究基準(zhǔn)站多了嗎，即使壞掉一兩個(gè)，也沒有影響。

值得一提的是，互聯(lián)網(wǎng)RTK的模式中，互聯(lián)網(wǎng)的穩(wěn)定對精度等級危害巨大。要確保網(wǎng)絡(luò)通訊平穩(wěn)，進(jìn)而保證差分信號數(shù)據(jù)信息平穩(wěn)下達(dá)，才能達(dá)到較高精度等級。

結(jié)束語

RTK技術(shù)性經(jīng)過多年積淀，早已變得更加完善。它高準(zhǔn)確、高速運(yùn)行、性能穩(wěn)定特性，促使其被測繪工程、無人飛機(jī)、車載式、智能安防等行業(yè)廣泛運(yùn)用。

做為業(yè)內(nèi)帶領(lǐng)的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)整體方案經(jīng)銷商，移遠(yuǎn)通信已發(fā)布幾款集成化RTK/DR科技的GNSS模塊，包含近期公布的雙頻率段高準(zhǔn)確/INS組成定位導(dǎo)航模塊LC29H系列產(chǎn)品，能夠滿足無人飛機(jī)、分享兩輪電動(dòng)車等場所的cm級或分米級準(zhǔn)確定位要求。而搭載了RTK/DR科技的車規(guī)GNSS高準(zhǔn)確/INS組成定位導(dǎo)航模塊LG69T系列產(chǎn)品，更在為大中型車企和Tier1用戶提供厘米級定位跟蹤服務(wù)項(xiàng)目。

將來，RTK技術(shù)性將會往更長距離、更高準(zhǔn)確、雙頻多模光纖、更性能穩(wěn)定方向發(fā)展。敬請期待！